cyton300

概要

Robai社の自由度ヒューマノイドアーム「Cyton Gamme 1500」は自由度が高いため、障害物に回り込み、隙間を通り抜け、 流れるような動作で物を掴んだり移動させることができます。また、人間の腕のように運動学的冗長性があるので、 手を添えたり、位置決めする等、何通りもの操作をすることができます。
機械構造は7自由度とグリッパーを持ち、全軸はボールベアリング軸受けで、さらに回転軸にはプラネタリ軸受けを使っています。 全軸はそれぞれ独立して付属のActionコントロールソフトウェアを使い同時に制御することが可能です。

特徴

gamma1500

アクチュエーター機能

高性能インテリジェントアクチュエーターによって、位置・速度・負荷・電圧・温度のフィードバックが可能です。 また、ステータス表示と設定変更可能なフェイルセーフスイッチも付属しています。

インターフェース機能

制御はUSBまたはチャンネル割り当て可能なRS485アクチュエーターコントローラカード経由です。 すべてのアクチュエーターは単独でテイジーチェーンケーブル接続です。

トレーニングモード機能

プログラム制御とGUIからの制御だけではなく、 実際に空間でエンドエフェクトをいろいろな方向・回転・軌道で動かしてアームに運動を教えることができます。 このモードは軌道は捕捉され保存されます。 保存された軌道とポーズは後で再生可能なので、 タスク実行のセットアップと意図する動きの計画が簡単に行えます。

高度に器用な動作機能

全幅は広い可動範囲があるので、従来の自由度の高いロボットアームとは違い、 非常に柔軟で器用な動きをすることができます。

リンクレベル設定機能

XMLファイルからアクチュエータのパラメータを設定できるので便利です。 トルク制限・関節制限・温度制限に対応しています。

動画

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