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アプリケーション名 概 要
ARIA

ARIA(ActivMedia Robotics Interface for Applications)はActivMedia移動ロボットシリーズの強力なオブジェクト指向インターフェイスで、 C++によるLinuxまたはWindowsで動作するプログラムです。完全にオブジェクト指向パラダイムで開発されたAPIで、 速度・機首方位・相対方位などの移動に関する設定を動的に制御します。また、ARIAにはTCP/IPで使われるARNetworkingレイヤーとシリアルイーサネットで使われるソフトウェアなどが用意されており、 I/Oバス・グリッパ・パンチルトカメラ・バンパーなどのオプションを組み込むことができます。音声合成・音声認識ではFestivalとSphinxと互換性があります。 ARIAはすべてのMobileRobots小型人工知能ロボットシリーズに用意されております。

ARAM

ARAMはARIAの制御をテキストで行うことができ(ARCL)、位置情報取得とナビゲーションにはARNLを利用します。 この高水準ソフトウェアはPatrolBotやARCS(Autonomous Robotics Control System)ベースの自立搬送ロボット(AGV) などのARCSベースアプリケーションシステムに付属しています。ARAMには経路探索や連携などのすべてのMobileEyes機能をもつ全アプリケーションのベースが用意されています。

ARNL

ARNL(Autonomous Robotic Navigation & Localization)はARIAのライブラリのベースに位置情報取得機能を加えたもので、 マルコフ連鎖モンテカルロ法を用いた位置情報取得と反復検索方式による修正された数値を用いたナビゲーションを使用します。 この高水準ソフトウェアはレーザーを伴うどの研究開発ロボットにも付いています。ロボットの位置・存在位置確率・ロボットの状態などの情報はARNLから得ることができます。 目的地・ドック入れ・位置登録・境界線などのドットマップの機能はMapperに内蔵されておりARNLに利用することができます。 カスタムの連携動作や経路探索以外のほとんどのMobileEyesの機能はARNLと合わせて利用可能です。

SONARNL

SONARNL(Sonar Autonomous Robotic Navigation & Localization)ソフトウェアはソナーを使用するためのARIAのライブラリのベースに位置情報取得機能を加えたもので、 マルコフ連鎖モンテカルロ法を用いた位置情報取得と反復検索方式による修正された数値を用いたナビゲーションを使用します。この高水準ソフトウェアはどのロボットにも付いています。 ロボットの位置・存在位置確率・ロボットの状態などの情報はSONARNLから得ることができます。目的地・ドック入れ・位置登録・境界線などのドットマップの機能は Mapperに内蔵されておりSOARNLに利用することができます。map-basedナビゲーションをはじめMobileEyesのたくさんの機能がSONARNLと合わせて利用可能です。

MAPPER

MAPPERには以下のツールがあります:

  • (1) 室内のレイアウトの調査・作成ツール
  • (2) 移動ロボットラスター・線図編集ツール
  • (3) 経路探索ツール
  • (4) 関連付け編集ツール

ARNL装備のロボットやLaserPlans、またはそれら2つを組み合わせたものでMapperを起動し室内のレイアウトマップを作成することができます。 2次元完成マップはMobileEyesで作成されます。そして、Mapperがこれらのレイアウトマップや2次元マップを編集用のドットマップとして組み合わせます。 このドットマップに目標やドッキングステーション、境界線を挿入・書き込み消去することができ、ほかの地図の部分を切り貼りすることも可能です。 ターゲットは経路の中にまとめることも可能です。アクションは経路・ターゲットに加えることが可能です。ARIAやARNLがマップを参照するときは目的物に接近することが可能になります。 またマップをレーザーとソナーの両方を装備したロボットにリロードしてMobileEyesで使うことも可能です。Mapperはどのレーザーマッピング&ナビゲーションシステムにも付属しています。 また、PatrolBotやARCS(Autonomous Robotics Control System)ベースの自立搬送ロボット(AGV)などのARCSベースアプリケーションシステムすべてにも付属しています。

MAPPER BASIC

MAPPER BASICはMapperの移動ロボットラスター・線図編集ツールの機能だけの構成です。 ドットマップを作成・編集しSONARNLと合わせて使用します。MAPPER BASICはすべての移動ロボットプラットフォームに付属しています。

MOBILE EYES

MobileEyesはロボットの動きやセンサーのアウトプットを観察するためのGUIインターフェイスで、ARAM・ARNL・SONARNLなどがロボットに搭載されているときにはコマンドセンターになります。 MobileEyesはロボットの設定を自動的にポーリングし、適切なセンサーのデータやパンチルトズームカメラといったオプションの制御状態を表示します。また、室内のレイアウトマップを読み込み表示します。 クリックでゴールを設定しロボットをそこへ向かわせ、ロボットのルート探索と障害物があるときの再ルート探索の監視が可能です。

MobileEyes Ver.1.07新機能:

  • ●点・点線・矢印・ポリラインといったマップへの任意のデータをユーザの選択した色で描画
  • ●簡単な関数をサーバにセットアップし、MobileEyesで呼び出し、これらの関数が引数の記号列を取る
  • ●サーバのクラスがSAV(http://robots.activmedia.com/SAVからダウンロード)からのビデオ画像に接続し、MobileEyesでその画像を視認
  • ●MobileEyesをARAMやMapperと連携させ、ターゲットを任意で関連付けることが可能。現在のところ、接近してくる人間を感知し、カメラの動作・ロボットの動作・音声・タイミングの制御がシフトウェアの連携によって可能です。

MobileEyesはすべてのARCSベースのアプリケーションシステムとActivMediaのベースロボットに付属しています。

MOBILESIM

MobileSimを用いてPlayer/Stageによる複数での移動ロボットシステムのシミュレーションが可能になります。

ACTS

ACTS(Advanced Color-Tracking Software)はEZ-Trainインターフェイスと一体になった最新のカラートラッキングアプリケーションです。 ACTSのデータへはARIAからアクセスします。ACTSの32カラーチャンネルとHSVの色空間によって、初期のカラートラッキングシステムよりも 幅広い照明条件でのさらに安定したトラッキングが可能になります。Manual training windowには最大の柔軟性が備わっています。 ACTSはPTZ(Pan-Tilt-Zoom)カメラなどのカメラシステムと一体になった移動ロボットシステムに利用できます。

OMNIVISION DE-WARPING

移動ロボット用360°全方位カメラシステムは、ユーザのカスタムヴィジョンタスクやディワープ機能ソフトウェアあるいは監視目的に使用する映像を供給します。 このシステムによって360°全方位カメラ映像をActivMedia Pioneerシリーズのロボットに容易に搭載することができます。

ARCOS

ARCOS(Advanced Robotics Control Operating System)はActivMediaのどの移動ロボットシステムのファームウェアにも組み込まれている低級ソフトウェアで、 モーターの制御・センサー情報の読み取り・電源やその他RS232経由でARIAと通信するための基本的な工程の処理をします。ほんのわずかなデベロッパーがアクセスをして、 カスタムソフトウェア用のユーザーI/OのカスタムセンサーからパケットがARCOSに自動的に入力されます。