Seekur

概要

Seekurは路地から駐車場までどんな場所でも対処できる全天候型の頑丈なロボットシステムです。 その独自のスタイルと全方向性のステアリングによってホロノミックな動きを精確に実現しているので、 本体の全長分の空間内でその場で回転することができ、またロボットの前後がふさがれていても横方向に移動することができます。 Seekurは5台までのEBXフォームファクターオンボードPCを収納し、電力・通信をサポートするので、 オンボード画像処理・無線通信・レーザー距離測定・DGPSなどの自律機能を持たせることができます。 Seekurも他のMobileRobotsロボットシステムと同じく、クライアント-サーバ型のシステムで設計されているので、 既存のMobileRobotsロボットシステムのソフトウェアとの互換性があります。ニッカドバッテリーを採用し、駆動時間は7時間です。 スチールサスペンションを装備した巨大な4つの車輪で最大2.2m/秒(約8km/h)で走行し、50kgの荷重があっても20%の傾斜を楽に上がります。 オプションとしてレーザー距離測定システム・DGPS・ステレオ画像システム・温度センサー・慣性計測システムなどのユーザ拡張I/Oデバイスを用意しています。

動画

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Seekur基本キットとオプションの無線モデムを組み合わせて使用することで可能な実行例

  • 室内の間取りを数分でマッピング
  • 目的地までの経路計画
  • 障害物を避けながらの移動
  • Seekur本体がぴったり入るような狭い場所への車庫入れ
基本セット内容
・Seekur本体 ・制御用サーバPC ・Low-level Seekur OS
・ARIA 中レベルAPIクラインアントソフトウェア ・24Vニッカドバッテリー ・充電器
・マニュアル

本体仕様

  • 重量:約350kg(オプションは含まない)
  • 外寸:1.4m(L) x 1.3m(W) x 1.1m(H)
  • 最低地上高:180mm
  • タイヤ直径:400mm
  • ホイールベース:900mm
  • 左右車輪間の幅:800mm
  • 四輪全方向ステアリング
  • スチールサスペンション(サスペンショントラベル50mm)
  • 天候条件に対応した軽量アルミユニボディ設計
  • 登坂能力:20度(積載量50kgまで)
  • 最大積載量:70kg
  • 5台までのオンボードPCに対応
  • 慣性計測インターフェース
  • 安定出力DC5V/12V/24V
  • 外部高速CANバス接続ユーザ拡張デジタルI/O・アナログI/O
  • ロボットステータス表示用バックライト付液晶画面
  • DGPS対応

オプション

  • レーザーマッピング・ナビゲーションシステム
  • 慣性計測システム
  • オンボードPC(最大5台)
  • ワイヤレス通信
  • ワイヤレスジョイスティック
  • DGPS

特徴

Seekurはパワフルなうえに軽量化を図るためのアルミユニボディを採用し、ロボット下部には頑丈なスチールサスペンションを備えています。 このことによってロボットの重心を下げ、移動する地形や傾斜へのロボットの対応力を向上させています。直径400mmの中空タイヤは屋内外に対応しています。 全方向操舵のプラットフォームによってホロノミック性を精確に実現しています。Seekurはその場で回転することができ、また回転して向きを変えずにあらゆる方向へ移動もできます。 さらにアッカーマンジオメトリによるステアリングを可能とし、またこららの動きを別々の動きとしてではなく合わせて行うことも可能です。Seekurは20%の勾配を上り、100mmの段差を乗り越えます。 オプションシステム等をロボットが効果的に動作するように効率よく配置したうえで、オプションを含み70kgのペイロードでも、水平面上で2.2m/秒(約時速8km)で走行します。

バッテリーフル充電で約7時間駆動、充電時間は標準充電器で約8時間、急速充電器を使用すればもう少し充電時間が短くなります。

独自開発のファームウェアは環境的に強化されたマイクロコントローラで稼動しプラットフォームを制御します。 コマンドを受け付けるとロボットのステータスデータとセンサーの読み取りデータを他のすべてのMobileRobotsシリーズのプラットフォーム同様に Ariaのプロトコルを使用してクライアントPC側へ送ります。クライアント側で使用するプログラムはWindows/Linux対応で、Ariaや他のロボット開発ライブラリを 使用してナビゲーションや経路計画、その他様々なタスクに対応します。