AmigoBot

概要

AmigoBotはMobileRobots社のロボットシリーズのアーキテクチャをもとにマルチロボットタスクや授業課題に必要な機能のみを選択し設計されています。 前6個・後2個のソナーで距離測定を行い、シャフトのエンコーダでx/y/θの3軸でロボットの位置を割り出します。 差動駆動を採用し、ドリフトをほぼすることがなく移動することができ、カーペットの端や低い段差なども乗り越えることができます。 センサー・モーター・バッテリーなどからの数値は無線またはケーブルでRS232シリアル接続されたPCへパケットで送られます。 最大積載量は1kgです。AmigoBotは内部に手を加えることよりもむしろ、MobileRobotsの他のロボットシリーズと同様に拡張性を高めたクローズドシステムです。 基本セットにはLinuxまたはWIN2000/XP環境下のC++でARIA APIライブラリを実装しています。

動画

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無線接続セット(ロボットを全体的に操作しプログラムしたい方向け)での可能な実行例

  • クライアントPCから最大約90mの範囲でロボットを屋内で操作
  • ナビゲーション用マップ作成
  • ポイント&クリックで目的地まで障害物を避けながらロボットを移動
  • 8個のソナーからの情報を表示
  • ロボットのステータスメッセージを表示
  • 新しい行動プログラムを作成
  • デモプログラムを修正
  • ロボットの会話
  • オリジナル音声をロボットにインストール など
基本セット内容
・AmigoBot本体 ・ARIA APIとSaphiraソフトウェア
(位置情報取得とナビゲーション用)
・AmigoBotシリアル
/イーサネット通信アダプタ
・ユーザガイド ・シリアルケーブル ・充電器

本体仕様

  • ソナー8個
  • 分解能500p/rエンコーダ搭載モーター2個
  • Hitachi H8Sマイクロコントローラ
  • デュアルシリアルポート
  • 1MBオンボードRAM
  • 車輪2個
  • 後部キャスター1個
  • スピーカー
  • 充電式バッテリー
  • 成型プラスチックボディ

PCの必要動作環境

  • CPU 300 MHz以上
  • 1つのシリアルポートの空き
  • Windows2000/XPまたはLinux
  • HDDに最低11MBの空き容量
  • CD-ROMドライブ
  • IEEE 80211bイーサネットアクセスポイントまたはピア・ツー・ピア通信アダプタ

有線接続セット(低価格仕様)での可能な実行例

  • クライアントPCから最大約4.5mの範囲でロボットを屋内で操作
  • ナビゲーション用の小さなマップを作成
  • 指定した場所へ障害物を避けながら移動
  • 8個のソナーからの情報を表示
  • ロボットのステータスメッセージを表示
  • 新しい行動プログラムを作成
  • デモプログラムを修正
  • ロボットの会話
  • オリジナル音声をロボットにインストール など
基本セット内容
・AmigoBot本体 ・ARIA APIとSaphiraソフトウェア
(位置情報取得とナビゲーション用)
・ユーザガイド
・ユーザガイド ・シリアルケーブル ・充電器

本体仕様

  • ソナー8個
  • 分解能500p/rエンコーダ搭載モーター2個
  • Hitachi H8Sマイクロコントローラ
  • デュアルシリアルポート
  • 1MBオンボードRAM
  • 車輪2個
  • 後部キャスター1個
  • スピーカー
  • 充電式バッテリー
  • 成型プラスチックボディ

PCの必要動作環境

  • CPU 300 MHz以上
  • 1つのシリアルポートの空き
  • Windows2000/XPまたはLinux
  • HDDに最低11MBの空き容量
  • CD-ROMドライブ

オプション

AmigoBot用マニピュレータAmigoFinger

  • 前進しながらボールなどの物体を受動的につかむ
  • 後進しながらボールなどの物体を受動的にはなす
  • マニピュレータの指の間の間隔を手動ねじで調整

特徴

AmigoBotは耐衝撃性プラスチックカバーでアルミフレームを覆い、その内部にはエンコーダ付のモーター2台を搭載した差動駆動システムがあります。 ほぼホロノミックに近い動きをし、両輪を回転させながらその場で回転することができ、また片輪のみを回転させながら最小回転半径27cmで回転することもできます。 後進も可能です。さらに、5%の勾配を上がり、1.5cmの段差を乗りえることができます。平地では1m/秒で移動し、ペイロードは1kg(バッテリー1個搭載時)あり、 センサーなどのオプション機器をさらに搭載することができます。

フル充電の12V鉛バッテリーで約2時間稼動します。充電時間は6時間です。

AmigoBotにはHitachi H8Sマイクロコントローラが搭載されており、 その他シリアルポートを2つ装備し、ひとつはオプション機器用、もうひとつはPCとのイーサネット通信用ポートして使用されます。

AROSソフトウェアがソナーの測定値、モータエンコーダの情報、その他のI/OをパケットでクライアントPCに転送し、 制御コマンドが返送されます。Motif対応RedHat環境または任意のC/C++実装Win32環境のカスタムプログラムとクライアントPCから ロボットの起動が可能。MobileRobotsの開発環境ソフトウェアには、ナビゲーション・ルート探索などの様々なロボット用のタスクに対応 したライブラリ機能があります。